agv安全测试(agv安全篇)

根据定义,尽管自动导引车(AGV)被设计为自主运行,但它们通常需要与人合作,因此它们需要以安全和可预测的方式移动和反应。为了确保这一点,所有的自动驾驶汽车都必须遵守一些安全规则和AGV安全标准。

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图:BlueBotics开发部副总裁Grgoire Terrien

安全水平

控制AGV运行的系统被归类为控制系统,因此将根据其性能水平(简称PL)来定义安全等级。PL及其姊妹分类——安全完整性等级(SIL)用于衡量控制系统安全功能提供的风险降低等级。

国际电工委员会(IEC)标准IEC 61508用于根据两类要求定义安全完整性等级(SIL):硬件安全完整性和系统安全完整性。设备或系统必须满足上述两个类别的要求,以达到特定的SIL。对于将连续运行的系统,SIL和PL都被定义为每小时发生危险故障的概率范围,它们是重叠的。

同时,EN ISO 13849-2015标准定义了从最低级别的PLa到最严格的PLe的性能级别,这是对不同安全组件的要求(例如,车辆安全激光扫描仪)。AGV制造商需要满足的行业标准是PLd级安全编程。具体来说,这个安全级别确保车辆在单一故障的情况下可以继续运行,例如,采用两个冗余通道。在故障同步累积的情况下,仍然会发生安全功能丧失的情况,但这种情况发生的概率极低。

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避免碰撞

避免碰撞的能力显然是安全的组成部分之一,无论是与人类还是无生命物体的碰撞。AGV采用的一种常见的安全功能是设置二维安全激光扫描仪(基于激光雷达),但这些都不是强制性规范。例如,物理保险杠(像你的车)是另一种选择。但是为了保证车辆在撞到障碍物之前能够停下来,这些保险杠的大小必须与车辆能够达到的最大速度成正比。对于任何不以极低速度行驶的车辆来说,都意味着需要更大的保险杠,因此需要更大的空间来运行。

如果使用二维扫描仪(通常采用),确保工人安全的唯一强制性要求是设置一个水平扫描仪,该扫描仪的定位是检测接近地面的障碍物。许多公司使用不同的扫描仪来完成不同的任务,例如在车辆的高度添加一个扫描仪,用于精确的车辆定位,以及不同的脚踝高度扫描仪,以确保车辆安全。

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避开障碍

当情况涉及处理车辆路径中的障碍物时,AGV和AMR有两种基本操作模式。这些模式可以概括为“路径跟踪”或“避障”。

路径跟随涉及车辆跟随预定的路线,该路线可以是地面上或地板下的物理线,或者是虚拟路径。当车辆到达阻挡其路径的障碍物时,它只需要停下来,等待障碍物被移除。这种功能有时简称为“防撞”。

相比之下,避障是一种更平稳、更主动的方法。在这种情况下,如果有什么东西挡住了车辆的行进路线,AGV或AMR会尝试以动态的方式绕过这个物体,规划一条备选路线来完成操作,同时尽可能少地偏离其主路线,尽快回到这条路线。

两种方法各有利弊。一般来说,AMR、清洁机器人等大部分时间产品都会采用避障功能,而工业应用中运行的AGV通常采用效率最高的路径跟随方式,听起来可能有点变态。然而,在采用这种方法的同时,必须训练工作人员注意到停止的车辆并及时清除障碍。如果您有任何问题,请与您的自驾车辆合作伙伴讨论此问题。

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关于BlueBotics

BlueBotics是自然特征导航的参考指数,致力于帮助客户公司应对车辆自动化的复杂挑战。凭借20年的丰富行业经验,BlueBotics公司提供客户所需的自主导航技术(ANT)和专家支持,并帮助客户公司成功营销其自动导航车辆、叉车和移动机器人。今天,全世界有超过3000辆蚂蚁驾驶的车辆在运行。

BlueBotics是ZAPI集团的子公司。

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