agv安全测试(agv安全篇)

根据定义，尽管自动导引车(AGV)被设计为自主运行，但它们通常需要与人合作，因此它们需要以安全和可预测的方式移动和反应。为了确保这一点，所有的自动驾驶汽车都必须遵守一些安全规则和AGV安全标准。

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图：BlueBotics开发部副总裁Grgoire Terrien

安全水平

控制AGV运行的系统被归类为控制系统，因此将根据其性能水平(简称PL)来定义安全等级。PL及其姊妹分类——安全完整性等级(SIL)用于衡量控制系统安全功能提供的风险降低等级。

国际电工委员会(IEC)标准IEC 61508用于根据两类要求定义安全完整性等级(SIL):硬件安全完整性和系统安全完整性。设备或系统必须满足上述两个类别的要求，以达到特定的SIL。对于将连续运行的系统，SIL和PL都被定义为每小时发生危险故障的概率范围，它们是重叠的。

同时，EN ISO 13849-2015标准定义了从最低级别的PLa到最严格的PLe的性能级别，这是对不同安全组件的要求(例如，车辆安全激光扫描仪)。AGV制造商需要满足的行业标准是PLd级安全编程。具体来说，这个安全级别确保车辆在单一故障的情况下可以继续运行，例如，采用两个冗余通道。在故障同步累积的情况下，仍然会发生安全功能丧失的情况，但这种情况发生的概率极低。

避免碰撞

避免碰撞的能力显然是安全的组成部分之一，无论是与人类还是无生命物体的碰撞。AGV采用的一种常见的安全功能是设置二维安全激光扫描仪(基于激光雷达)，但这些都不是强制性规范。例如，物理保险杠(像你的车)是另一种选择。但是为了保证车辆在撞到障碍物之前能够停下来，这些保险杠的大小必须与车辆能够达到的最大速度成正比。对于任何不以极低速度行驶的车辆来说，都意味着需要更大的保险杠，因此需要更大的空间来运行。

如果使用二维扫描仪(通常采用)，确保工人安全的唯一强制性要求是设置一个水平扫描仪，该扫描仪的定位是检测接近地面的障碍物。许多公司使用不同的扫描仪来完成不同的任务，例如在车辆的高度添加一个扫描仪，用于精确的车辆定位，以及不同的脚踝高度扫描仪，以确保车辆安全。

避开障碍

当情况涉及处理车辆路径中的障碍物时，AGV和AMR有两种基本操作模式。这些模式可以概括为“路径跟踪”或“避障”。

路径跟随涉及车辆跟随预定的路线，该路线可以是地面上或地板下的物理线，或者是虚拟路径。当车辆到达阻挡其路径的障碍物时，它只需要停下来，等待障碍物被移除。这种功能有时简称为“防撞”。

相比之下，避障是一种更平稳、更主动的方法。在这种情况下，如果有什么东西挡住了车辆的行进路线，AGV或AMR会尝试以动态的方式绕过这个物体，规划一条备选路线来完成操作，同时尽可能少地偏离其主路线，尽快回到这条路线。

两种方法各有利弊。一般来说，AMR、清洁机器人等大部分时间产品都会采用避障功能，而工业应用中运行的AGV通常采用效率最高的路径跟随方式，听起来可能有点变态。然而，在采用这种方法的同时，必须训练工作人员注意到停止的车辆并及时清除障碍。如果您有任何问题，请与您的自驾车辆合作伙伴讨论此问题。

关于BlueBotics

BlueBotics是自然特征导航的参考指数，致力于帮助客户公司应对车辆自动化的复杂挑战。凭借20年的丰富行业经验，BlueBotics公司提供客户所需的自主导航技术(ANT)和专家支持，并帮助客户公司成功营销其自动导航车辆、叉车和移动机器人。今天，全世界有超过3000辆蚂蚁驾驶的车辆在运行。

BlueBotics是ZAPI集团的子公司。