伺服电机运行时有规律的抖动(伺服电机越快越抖动)

就伺服电机而言,突然加速通常是速度环加模拟电压来改变速度和加速。

当环路增益较大时,例如响应时间为0秒,电机转速会在极短的时间内达到设定值,其响应时间单位为毫秒。在这种情况下,转速的突然变化会使转子和负载的惯性瞬间增大,惯性力变大,打破了原有的平衡,电机的内力场会发生明显的变化,产生短时抖动。

也就是电机在一定速度范围内会有抖动。那就是这台电机的共振点和共振区。请不要担心。7058054736162740757.jpg

根据牛顿第二定律,我们知道F=ma,物体的加速度与所受的力成正比。

当加速度有突变时,作用力和反向作用力也必然有突变。

突然用力可能会导致抖动。

抖动的解决方案是减少加速度的突然变化。

伺服电机加减速时间设置过小,会增加加减速时间。

如果伺服电机的速度由PID控制,比例系数可以减小,微分系数可以省略。

伺服增益设置过大,建议手动或自动重新调整伺服参数。

负载惯性过大,更换更大的电机和驱动器。

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