伯朗特机器人操控体系的组成

　　伯朗特机器人操控体系的组成：

　　(1)操控计算机：操控体系的调度指挥组织。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如飞跃系列CPU以及其他类型CPU。

　　(2)示教盒：示教机器人的工作轨道和参数设定，以及一切人机交互操作，具有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通讯方法完结信息交互。

　　(3)操作面板：由各种操作按键、状况指示灯构成，只完结根本功用操作。

　　(4)硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。

　　(5)数字和模仿量输入输出：各种状况和操控指令的输入或输出。

　　(6)打印机接口：记载需求输出的各种信息。

　　(7)传感器接口：用于信息的主动检测，完结机器人和婉操控，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

　　(8)轴操控器：完结机器人各关节方位、速度和加速度操控。

　　(9)辅佐设备操控：用于和机器人配合的辅佐设备操控，如手爪变位器等。

　　(10)通讯接口：完结机器人和其他设备的信息交流，一般有串行接口、并行接口等。

　　(11)网络接口

　　Ethernet接口：可通过以太网完结数台或单台机器人的直接PC通讯，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支撑TCP/IP通讯协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人操控器中。

　　Fieldbus接口：支撑多种流行的现场总线规格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。