伯朗特机器人典型操控体系及结构

　　伯朗特机器人由主体、驱动体系和操控体系三个根本部分组成。主体即机座和执行组织，包含臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走组织。大多数工业机器人有3-6个运动自由度，其中腕部一般有1-3个运动自由度。驱动体系包含动力装置和传动组织，用以使执行组织发生相应的动作。操控体系是依照输入的程序对驱动体系和执行组织宣布指令信号，并进行操控。

　　工业机器人操控体系分类

　　(1)程序操控体系：给每一个自由度施加必定规律的操控作用，机器人就可完结要求的空间轨道。

　　(2)自适应操控体系：当外界条件变化时，为保证所要求的质量或为了跟着经验的积累而自行改善操控质量，其过程是基于操作机的状况和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种体系的结构和参数能随时刻和条件主动改变。

　　(3)人工智能体系：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所取得的周围状况信息，实时确认操控作用。 驱动方法：拜见工业机器人驱动体系。

　　(4)点位式：要求机器人精确操控末端执行器的位姿，而与路径无关;

　　(5)轨道式：要求机器人按示教的轨道和速度运动。

　　(6)操控总线： 国际标准总线操控体系。采用国际标准总线作为操控体系的操控总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

　　(7)自界说总线操控体系：由生产厂家自行界说运用的总线作为操控体系总线。

　　(8)编程方法： 物理设置编程体系。由操作者设置固定的限位开关，完结起动，泊车的程序操作，只能用于简略的拾起和放置作业。

　　(9)在线编程：通过人的示教来完结操作信息的回忆过程编程方法，包含直接示教(即手把手示教)模仿示教和示教盒示教。

　　(10)离线编程：不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，生成示教程序，通过运用高级机器人，编程语言，远程式离线生成机器人作业轨道。