关于东莞注塑机械手工作空间的简述

简介：在注塑机械手使用过程中，是要分为好几个方面的，就比如说在东莞注塑机械手工作空间上一般都是分为总工作空间和灵活工作空间这两种的，大家有了解过吗？没有的话下面我们一起来深

在注塑机械手使用过程中，是要分为好几个方面的，就比如说在东莞注塑机械手工作空间上一般都是分为总工作空间和灵活工作空间这两种的，大家有了解过吗？没有的话下面我们一起来深入的了解下：

总工作空间是指末端执行器至少能以一个方位到达的目标点集合W(P)，灵活工作空间是末端执行器可以任意姿态达到的点所构成的空间Wp(P)。通常所说的工作空间是指总工作空间。由于各种东莞注塑机械手的末端执行器外形和结构尺寸都多种多样，为具体描述机械手本身的特征，通常工业机械手在工作空间分析时不考虑末端执行器长度的影响。但是根据番茄收获作业要求与收获机器人末端执行器的结构特点，末端执行器长度对工作空间的影响较大，故本文为了更准确地评价东莞注塑机械手采摘范围，考虑了末端执行器长度的影响。对于机械手的设计，东莞注塑机械手的精度是必然要考虑的。机械手的精度体现在末端执行器的位姿误差。系统运用双目立体视觉来对目标物体进行三维重建，那么距离信息获取的精度也是必然受到关注的问题之一。通过双目立体视觉对采摘目标进行识别和定位，从而指导东莞注塑机械手末端执行器运行操作，所以机构与视觉关联在一起的误差也对系统精度有很大的影响。该系统通过不同数据的计算比较，利用Matlab得到结果图，从机构误差，视觉误差和关联误差三方面对机械手的仿真误差进行分析。应用数据库技术建立知识库，通过知识库的查询获得优设计方案。用双目立体视觉获取目标图像进行目标定位和识别。利用EON仿真软件对机械手进行可视化三维视景仿真。运用Matlab完成仿真逆运动的各关节数值求解和东莞注塑机械手的误差分析。并用样机对该系统进行了验证。

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