什么是末端执行器，为什么它们在机器人学中如此重要？

　　末端执行器(也称为抓手)是机械臂中最重要的组件之一(如果不是的话)。没有末端执行器，机械臂基本没用。无论是抓手、焊枪、相机还是其他任何东西，末端执行器都是让机械臂完成任务的部件。随着机械臂作为自动化解决方案的扩展，理解末端执行器的背景比以往任何时候都更重要，这也是本博客将要介绍的内容。

　　末端执行器有哪些不同类型？

　　末端执行器通常分为三类：夹具、工艺工具和传感器。这些类别中的每一个都有自己的子类别(稍后将会介绍)，但是首先理解前三个类别之间的区别是很重要的。

　　夹具

　　机械手手爪是迄今为止使用泛和的末端执行器，因为它们在应用中是多功能的，并且与其他类型的末端执行器相比具有相对较低的平均成本。手爪可以抓取和操纵物体，是自动取放、物料搬运和装配任务的；虽然，许多其他应用也可以使用机器人手爪。许多类型的抓取器都有手指，可以独立抓取和脱钩物体，类似于人的手。其他更专业的抓手可以使用针、吸盘、磁铁等。抓住并操纵物体。不管夹持器的形式如何，应用都是相似的。

　　过程工具

　　也许考虑带有焊接工艺工具的机器人臂的末端执行器的方式与夹具有关。夹具处理和移动物体，而加工工具物理地改变它们(想想焊接或油漆)。焊接工艺工具特别受欢迎，尤其是在焊接很普遍的汽车行业；虽然也有机器人水下焊接等更小众的应用。

　　传感器

　　机械手中的传感器可以用作独立的末端执行器，也可以用作末端执行器的支撑部件。当作为末端执行器安装时，传感器通常用于通过摄像机检测零件，以确保过程正确完成。摄像机不是可以用作末端效应器的传感器——红外传感器。也可以使用超声波传感器和激光扫描仪(来源：铁机器人学)。

　　当支持末端执行器时，传感器仍然被广泛使用。对于夹持器，力传感器可以测量气动和液压系统中的压力，并在发生泄漏或其他问题时检测到它们。相机还可以作为机器人手臂的视觉系统，这样它就可以准确地确定需要拾取和移动哪些组件，而不管组件或手臂本身的位置如何。

　　3D打印夹具

　　虽然有许多不同的夹持器变体，但是有许多定制的应用需要更的夹持器。在这种情况下，3D打印夹具是一个需要考虑的选项，因为3D打印引入了创建复杂几何形状的可能性，而这些形状通常无法通过注射成型或机械加工来实现。3D打印的塑料手爪也比传统的金属手爪更轻，更具成本效益。用于将盖子拧到容器上的3D打印夹具

　　李泰自动化是3D打印设备的成功范例。由于铝制夹具的成本和交付时间较高，他们从Igers的机加工铝制夹具切换到3D打印夹具。3D打印夹具不仅便宜85%，而且交货速度快70%，性能稳定持久。

　　对机械手和末端执行器进行编程

　　所以现在你已经把你的机械手和末端执行器放在一起了，你已经准备好给机器人编程了。但是，如果你没有完成这类任务所需要的编程知识，或者根本没有时间做大量的编码怎么办？幸运的是，即使没有深入的编程知识，igus机器人控制器(iRC)软件也可以轻松地从头开始为机器人编程。直观的用户界面和高兼容性-龙门机器人，三角机器人，SCARA机器人和不同轴的机械手都可以用iRC编程-确保在许多应用中的易用性。

　　结论

　　无论你如何处理机器人末端执行器，这可能是一个复杂的话题。不过，我希望看完这篇博客后，你会对这个话题有更好的理解，并准备好继续使用自己的机器人应用程序。

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