干货科技|龚贤智能识别栏货架识别

一、料架识别的应用场景

为什么要进行机架鉴定?

因为行李架不可能一直固定在某个位置。AMR货架拉动或提升需要准确的货架位置。Map可以精确定位AMR,但是不能定位物料架的位置,所以需要识别物料架来确定物料架的位置。

材料标准要求:

1.料架的四条腿应形成一个长方形;

2.料架的其它部分必须是轴对称形式,包括:与顶升机构配合的限位孔和由料架支腿支撑的料架部分;

3.料架内侧的宽度必须比机器人的最大宽度大20cm,左右冗余料架的调节空间应为10cm

4.料架的高度要求应根据顶升模块的行程来确定;

二、仙工智能选用的识别方式

1.反光标签的识别

干货科技|龚贤智能识别栏货架识别

插图:常用的3M反光贴

原理:反光贴是一种常用材料,强度高,反光性强。反光贴纸识别主要是利用激光接收反射率远高于环境中普通物体的反光贴纸,因此很容易通过反射率提取反光贴纸的具体位置。

使用反光贴纸所需的简单改造:

(1)运行方式:

剪下两片小反光片,贴在AMR钻孔一侧的材料架腿上。

(2)粘贴要求:

反射带的中心应与安装在AMR上的激光雷达的扫描平面在高度上对齐。

反光条的内侧与机架腿的内侧齐平,如下图所示:

干货科技|龚贤智能识别栏货架识别

使用参数配置说明:

使用Roboshop Pro软件,点击[Identification File]选项卡进入配置界面,选择一个[shelf]文件,在右侧属性窗口中配置shelf描述文件的参数。如下图所示:

干货科技|龚贤智能识别栏货架识别

干货科技|龚贤智能识别栏货架识别

宽度:修改后,两个架腿在钻孔方向的外侧宽度。这里的宽度是指改造后两条反光条的最外侧宽度;

长度:垂直于钻孔方向的两个架腿的最外宽度;

Leg_width:反光条的宽度,如果选用标准的3M汽车反光贴,则为0.05(m);

除了这三个配置参数之外,还有大量的配置接口,与形状识别共享,如钻孔深度(align_depth)、不同方向识别和钻孔(detect_direction)以及用于根据货架重心调整钻孔的偏移量(rec _ off _ x、rec _ off _ y、rec _ off _ angle)。

2.使用形状识别:

干货科技|龚贤智能识别栏货架识别

激光形状识别示意图:图中蓝色坐标系为AMR扫描体坐标系,虚线方块为可配置的激光雷达识别区域,方块中虚线为激光雷达扫描示意图。

作用原理:通过激光点云进行形状识别,无需贴反光贴。使用激光雷达形状识别时,需要保证待识别的机架腿在激光雷达的识别范围内,识别区域可以根据现场环境进行配置。

对料架支腿形状和材质的要求:

(1)料架支腿表面光滑平整;

(2)料架的支腿为正立方体;

(3)料架腿的表面不能是:镜面反射材料、半透明材料或黑色材料。

干货科技|龚贤智能识别栏货架识别

插图:典型的可用搁板腿

使用参数配置说明:

使用Roboshop Pro软件,点击[Identification File]选项卡进入配置界面,选择一个[shelf]文件,在右侧属性窗口中配置shelf描述文件的参数。如下图所示:

干货科技|龚贤智能识别栏货架识别

干货科技|龚贤智能识别栏货架识别

您需要配置5个号码,如图所示:

1:rightstandarlength,右齿条腿的长度;

2: RightVerticalLength,右侧货架的腿的宽度。

3: LeftVerticalLength,左侧货架的腿部宽度;

4:左侧标准长度,左侧货架腿的长度;

5:距离,架腿内侧之间的距离;

此外,机架腿的长度和宽度之间的夹角默认为90 ,可以额外配置。为了保证识别的准确性,长度和宽度

反光膜或形状识别的上述配置完成后,只需要在货架点对应的前点属性中配置识别模型文件,即货架文件,然后将line属性中的ObsExpansion设置为0,就可以防止机器人在钻架过程中阻挡障碍物。接下来,执行操作的配置:

干货科技|龚贤智能识别栏货架识别

1.你需要确定料架的位置,钻入料架,将其顶起。您需要选中“识别”并单击“加载”;

2.你不需要确定材料架的位置。开环钻入固定位置,顶起。不需要勾选识别,点击加载即可;

3.需要识别该位置是否有物料架并放置。选中识别并单击卸载。如果有材料架被占用,将报告错误;不需要识别,直接开环放置,不需要检查识别,直接点击卸载;

4.很少点击等待。如果选中“识别”,然后单击“等待”,机器人将识别机架的位置,钻入机架底部,然后完成任务,而无需提升模块。如果不勾选识别,直接点击等待,机器人会以固定路径导航到工作站,然后不举地完成任务。

干货科技|龚贤智能识别栏货架识别

然后,在执行路径规划时,AMR将自动切换到该前点的识别模式,根据识别的货架腿位置计算货架的中心位置,并自动生成到该位置的路线。

t-align:左;四、不同方向识别说明

对于在车辆前后安装了激光雷达的全向车辆,可以通过配置来识别车辆的前、后、左、右侧,如下图所示:

干货科技|龚贤智能识别栏货架识别

干货科技|龚贤智能识别栏货架识别

五、其他说明

1.为了减少误识别,要求料架前两条腿的中心与前识别点的距离小于2m,激光从中心到识别位置的连线与车体的角度偏差小于10,识别时料架本身与AMR的角度偏差小于20;

2.要使用激光点云形状识别功能,需要将参数配置method_type配置为by _ legshape,并且在激光雷达的识别区域内要避开货架腿。

3.使用反光贴法时,需要将参数配置method_type配置为by _ reflector,同时还要保证不能挡住架腿;

4.反射镜的识别:X、Y方向精度高于1cm,角度精度高于1;

5.形状识别:X,Y方向精度高于1cm,角度精度高于1。

除已声明原创作品外,本站作品均由网友自主投稿、编辑整理发布,目的在于传递更多信息及用于网络分享,并不代表本站赞同其观点和对其真实性负责,不为其版权负责。如果您发现网站上有侵犯您的知识产权的作品,请与我们取得联系,我们会及时修改或删除。

选型/询价

在线选型报价小程序正加急开发中~_~,建议先关注我们公众号哟

加入社群 在线客服
关注我们
关注我们
分享本页
返回顶部