科技|仙工智能识别一栏行人跟进

#为什么需要行人跟随功能？

在一些人机混合作业的场景中，需要一种能够自动跟随人前进的AGV。当人们停下来挑选产品时，AGV还可以自动停下来取货，方便携带，快速取货和放货，解放人力！

#龚贤智能行人跟进模式

跟随行人有两种方式：使用反光贴和不使用反光贴。

使用反光贴纸：

反光贴是一种常用材料，反光强度高。常用的3M反光贴如下图所示：

使用时，只需在行人身上贴上与激光雷达同级的反光贴，并在我们的Roboshop Pro软件上进行相应的配置即可。配置如下：

首先在标识编辑器中找到leg目录下的l0001文件，如上图红色箭头所指的部分所示；然后选择上图右侧的method_type作为by _ reflector，配置两个参数minwidth和maxwidth。这两个参数是设置反光贴的最小和最大宽度，只有在这个范围内的反光贴才能被跟踪。设置完成后，需要点击全部推送，将参数同步到AGV的控制盒中。

不带反光贴纸：

行人也可以不贴反光贴跟随。只需将我公司的Roboshop Pro软件配置如下：

首先在标识编辑器中找到leg目录下的l0001文件，如上图红色箭头所指的部分所示；然后选择上图右侧的method_type为by _ legshape，配置minwidth、maxwidth、maxdistance。这三个参数是最小宽度、最大宽度和腿之间的距离。设置完成后，需要点击全部推送，将参数同步到AGV的控制盒中。

识别范围配置：

使用以下时，需要限制激光的识别和探测范围，配置如下：

ValidLegAngleThesh:识别距离阈值，车身坐标系中最远的识别阈值；

ValidLegRangeThesh:识别角度阈值，车身坐标系中的最大识别角度(该参数仅在by _ legshape模式下有效)。

注意：车身坐标系为右手坐标系，即右前为X正方向，右左为Y正方向。

其他说明：

打开以下模式。只需点击Roboshop Pro上的“开启跟随”按钮，即可实现跟随模式，如下图所示：

关闭跟随模式也需要点击“关闭跟随”按钮。

当环境复杂时，如行人较多或仿人腿较多的环境，应采用by _ reflector模式，可以有限地避免干扰。