优傲机器人有哪些坐标系?如何使用的?

        优傲机器人是6关节机器人,所以符合笛卡尔坐标系,并且适用于右手法则;优傲机器人自带两个坐标系,一个是基座坐标系,一个是工具坐标系,坐标系在优傲机器人内部也叫特征。基座和工具坐标系不能被删除,也不能更改;基座坐标系是以机械臂基座法兰盘中心为原点,法兰盘向上为Z轴正方向,法兰盘出电缆线的方向为Y轴正方向,用右手法则确定X轴正方向;工具坐标系是以工具端法兰盘中心(或TCP)为原点,法兰盘向外方向为Z轴正方向,工具端信号线接头的反向为Y轴正方向,用右手法则确定X轴正方向;除了以上两个坐标系,优傲机器人可以自定义用户坐标系,在“安装设置”窗口下“特征”选项中用三点法自定义坐标系。

        我们可以在“移动”窗口下,用右上角的“特征”选项切换坐标系的使用。

优傲机器人有哪些坐标系?如何使用的?

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