干货满满!关于协作机器人的技术操作指导,在这里你都将得到解答

近年来,工业机器人细分领域中的协作机器人突出重围,在国家政策与资本的加持下,一度成为持续增长的“黑马”领域,而协作机器人的应用也从汽车、3C电子延伸到家具家电、教育、金属加工、注塑、日化、新消费等领域。相继而来的便是客户对于协作机器人的操作指导以及技术支持的需求。

如今,国内疫情不容乐观,多个城市相继出现感染者,同时这也让现场技术支持工作受到一定的影响,而为了让客户现场问题能及时解决,艾利特技术论坛应运而生。那么,接下来就让我们走进艾利特应用部门,采访一下应用及产品总监——李冉,来说一说他的想法与思考吧!

01

Q

今年艾利特的方向是协作机器人平台化,想问下这个平台化是指什么?我们将从哪几个方面、怎样去实现?

A

平台化的目的是由艾利特提供一个基于机器人的软件平台。在这个平台上,我们可以对机器人的功能进行拓展,比如对适配的生态产品和应用场景进行延伸。而最终通过这样平台化的拓展,为最终客户带来更为简单易用的编程操作,降低机器人部署和使用难度。并且,对于艾利特的经销商或二次开发者来说,可以把现有的标准产品和组合方案集成到机器人中,打包成一个个成熟的解决方案,从而增加产品和服务附加值。

02

Q

您认为,目前艾利特团队的技术支持能力是怎样的?技术支持面对项目的跟进力度如何?

A

艾利特的技术支持团队实力毋庸置疑,可以说是业界领先的技术团队。从团队组成来看,我们覆盖了应用开发、生态产品开发、培训、现场技术支持、维修等业务范畴,可以基本全方位覆盖了机器人的业务需要。以2021年为例,艾利特的技术支持团队帮助客户落地了复合机器人、码垛、咖啡拉花、冰淇淋等一系列场景,并分享了专业的机器人应用经验。从我们生态合作伙伴和客户反馈来看,对艾利特技术支持团队都给予了很高评价。

03

Q

今年新冠疫情依旧形势严峻,面对疫情常态化,技术支持方面是如何与客户沟通的?有哪些困难和解决方案?

A

今年疫情影响确实很广,刚刚过去的一季度,不仅艾利特机器人,还有许多国内的机器人厂商、上下游都受制于疫情放缓了业务节奏。无论是与客户面对面沟通,还是去现场解决评估方案和解决问题,都多少受到了影响。但方法总比困难多,我们及时加强了线上课程和培训资料准备,以及上线了我们的技术论坛,来保证对客户日常技术支持的高效性与时效性。

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04

Q

论坛内容主要包括哪些方面?今后是否会有扩展?读者在论坛上的提问一般多久可以得到响应和答复?

A

论坛目前包括了两个部分:一个是技术支持板块,艾利特机器人的使用者可以就我们机器人产品相关的任何问题,发起提问,而我们的工程师通常都会在线应答或在24小时内响应。另一个是生态产品的板块,用来介绍我们与生态合作伙伴的产品适配方案。单就目前来看,论坛的功能基本可以满足日常客户的咨询和需求。我们今后会根据客户的使用情况,进一步进行功能拓展。

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艾利特论坛主题摘录

01

SDK问题概述:

二次开发介绍

Elite机器人的二次开发端口见下图:

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端口介绍:8055

Elite 8055端口是通过socket通讯向控制器发送指定格式的json字符串来实现的,其中机器人侧为服务器,上位机为客户端。通过8055端口,几乎示教器上的所有功能都可以实现,同时在表现形式和控制方式上也有了更多的可能性。

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常见Q&A—SDK基础使用

Q

8055都可以通过什么语言使用呢?

A:8055接口本身基于socket实现,只要编程语言支持socket,可以建立TCP客户端,即可使用。包括但不限于 c、c++、c#、python、labview、plc等等。

Q

8055都可以实现什么功能?

A:可以通过8055实现示教器上的所有功能,通过借助上位机的便利性,可以实现更多样性的控制和显示,例如 重新实现一个示教器界面,Ros,透传等等。

Q

从手册上复制过去的指令发送过去后,没有回复

A:首先需要检查网络联通,其次就是报文的内容啦,没有回复的话,大概率是报文末尾没有添加换行符,可以 在报文最后加上一个回车即可。如果上次发送未带回车,此时建议断开本次链接,重新连接8055端口。或者 连续两次发送正确格式的报文,即可看到回复。

Q

从示教器上获取的直角坐标系数据作为机器人的运动位置点,运动姿态很奇怪?

A:如果需要检查接口传入的数据类型为关节数据还是位置数据,其次示教器上界面显示的姿态数据为角度值, 实际接口接收可能为弧度值,需要详细检查传入的参数类型。

Q

为什么我无法链接到8056端口?

A:首先需要检查机器人是否已经打开了远程的功能,点击示教器界面左上角的系统->系统配置->机器人配置, 然后勾选远程。同时需要排查一下,上位机是否与机器人处于同一网段。以上步骤基本可以排除问题。

02

ModBus主从通讯:

介绍:ModBus是一种串行通信协议,一种标准的工业通信协议,同时是目前工业电子设备之间常用的连接方式。

艾利特机器人分别支持ModBus主、从站功能,从通讯的形式上分为MoBus TCP和ModBus RTU,其中ModBus从站功能通过配置即可。

ModBus主站介绍

通过ModBus主站功能,机器人可以向外部设备读取写入数据,已达到数据交互和逻辑控制的用途。

艾利特机器人的ModBus主站同时也支持ModBus RTU 和 ModBus TCP,其中ModBus TCP功能需要连接以太网接口,而ModBus RTU的硬件接口形式分为控制器485口,工具末端485口。

ModBus主站功能通过lua脚本实现,可以参考Elite_lua手册进行使用。其中MODBUS MASTER为已经封装的接口,用户只需传入相应参数即可;如有其他特殊协议要求,可以使用TCP/UDP通讯、485通讯、TCI通讯(工具末端485)和232通讯等。

ModBus从站介绍

Elite机器人支持ModBus TCP从站以及ModBus RTU从站,均可通过示教器界面直接进行配置。

目前Elite机器人支持对虚拟变量M的操作,M为BIT型变量。单个M变量为线圈,多个连续的M变量可为寄存器 。

其中M变量支持的功能码如下图:

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03

辅助提升使用体验:

VNC功能的使用

VNC是什么

vnc是一款优秀的远程控制工具,Elite_EC系列机器人内部已经集成VNC服务器,用户可以通过网线链接即可在电脑上进行查看、控制机器人的示教器界面。机器人版本在2.15.2及以上版本支持VNC功能。

如何使用

下载链接:(realvnc.com/en/connect/ )

使用步骤

根据平台的不同,下载安装VncViewer;

使用网线链接机器人与电脑,并确保机器人和电脑在同一网段并保持网络畅通;

机器人侧在系统配置-VNC配置中,修改为开机启动并设置,同时点击启动按键,当示教器窗口出现VNC已启动和VNC设置成功后即可。

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在VncViewer的界面IP输入栏中输入对应机器人的IP地址,回车链接,密码为333333,即可。

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Tips:

机器人版本在3.0.1及以上版本已经支持网页示教器,支持示教器的界面显示和控制,以及机器人模型的实时显示和对应轨迹线的显示,同时还支持编写机器人的jbi运行程序和lua脚本程序。(如需体验该版本,请联系Elite技术支持工程师,官方技术支持邮箱: tech@elibot.cn )

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