论工业机器人的核心技术(四轴工业机器人的最后1轴)

通常作为机器人的技术指标，它反映了机器人动作的灵活性，可以用轴的直线运动、摆动或转动的次数来表示。机器人能独立运动的关节数称为机器人机构的自由度，简称自由度，缩写为DOF。目前工业机器人采用的控制方式是将机械臂上的每个关节视为一个独立的伺服机构，即每个轴对应一个服务器，每个服务器由一条总线控制，总线由一个控制器控制和协调。

IS08373工业机器人3360“机器人具备自动控制及可再编程、多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座可固定也可移动”.讲解可见，工业机器人的轴数是一个重要的技术指标。

不同自由度的机器人在工业应用时，机器人轴的数量决定了它们的自由度。自由度多一点不是更好吗？

然而，在自由度越多就越接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。随着轴数的增加，机器人的灵活性也随之增长。,目前的工业应用中，三轴、四轴、五轴双臂和六轴工业机器人是最常用的，轴数的选择通常取决于具体的应用。这是因为在一些应用中，对灵活性要求不高，而三轴和四轴机器人性价比更高，三轴和四轴机器人在速度上也有很大优势。如果只进行一些简单的应用，比如在传送带之间取放零件，那么一个四轴机器人就足够了。如果机器人需要在狭窄的空间工作，机械手需要扭转和反转，六轴或七轴机器人是最佳选择。

目前，六轴机器人在工业领域应用最为广泛。有六个关节的工业机器人与人类的手臂非常相似。它有相当于肩膀、肘部和手腕的部分，它的“肩膀”通常安装在固定的基座结构上。人类手臂的功能是将手移动到不同的位置，而六轴机器人的功能是移动末端执行器。在机械臂的末端，安装了爪手、喷灯、钻头、喷漆器等各种适合特定应用场景的执行器，完成不同的任务。

最近各个机器人厂商都发布了最新的人机合作机器人，几乎都采用了七轴冗余工业机器人。国际知名机器人厂商纷纷发力，推出七轴机器人新产品，以抢占高端新市场,但是与传统的四轴和六轴工业机器人相比，真正产品化的七轴工业机器人在产品种类和销售比例上都有很大差距。