栈板里面的细节(如何判断栈板)

欢迎阅读识别专栏的第二篇技术专题文章——托盘识别！全文将详细讲解托盘识别的技术要点。文章较长，请耐心观看~

在阅读之前，如果你有任何关于托盘的问题，你可以戳这里了解托盘。此外，本文中的托盘和货盘是指货盘。

一、使用场景

在工厂仓库中，使用自动叉车搬运货物是非常常见的应用场景。通常，货物需要用托盘运输。同时，在大多数工厂环境中，不可能设置机械限制来保证托盘放置的一致性。因此，AMR在取货时需要借助视觉辅助识别托盘的确切位置，通过AMR位置调整准确取货。

二、相机配置及标定

2.1、相机网络配置

我公司选用的图阳摄像头型号为FM851-RI，主要用于叉车AMR识别托盘。其原理是利用双目结构光获取物体的三维点云，通过托盘的特殊形状和结构进行识别和定位。通常，摄像头安装在叉车的叉齿中间。

1.打开Roboshop Pro，单击[其他]并选择[摄像机网络配置]。

2.打开界面。

3.确认摄像机通过以太网连接后，单击刷新按钮(右上角的蓝色图标)

4.将IP地址修改为需要的地址，通常相机配置为192.168.192.xxx，按【确定】按钮。

5.出现“更新成功”表示修改成功，操作结束。

2.2、相机外参标定

对于安装在地面叉车或叉车上用于二维码识别和托盘识别的摄像头，您可以参考以下内容进行摄像头校准。首先，您需要校准支架，其中【校准支架的设计图纸从以下链接下载：

(密码：8145CBEC)]，支架安装如下图所示：

其中，支架必须与地叉齿紧密贴合，保证支架与地面垂直，支架也与架腿垂直。接下来，你需要在支架上粘贴两个二维码。* *左边需要粘贴ID=0的二维码，右边需要粘贴ID=1的二维码* *。

在参数配置中，如上图所示配置各个参数：

* * tag _ height:二维码中心距地面的高度* *

* * TAG _ dispromcent:QR码距里程中心的X方向距离* *

* * TAG _ SIZE:二维码的大小* *

* * Dissetweentag:两个二维码中心之间的距离* *

每个参数配置完成后，确认模型文件中相机类型下的3Dcamera没有勾选，如下图所示：

然后，保存推送后，您可以在其他选项中选择品牌摄像机进行校准。标定成功后，可以输出摄像机安装位置的标定参数，

同时，在校准完成后，可以通过主页和机器人文件选择roboshop中的robokit cameraData文件夹，输入可以用tag开头命名的jpg文件。您可以通过下载文件来查看校准结果，如下图所示：

在结果图中可以看到左边的标签是ID=0，右边的标签是ID=1，表示识别成功。

三、识别文件配置以及叉取

3.1识别文件参数配置解释

使用托盘识别功能时，需要配置识别文件，可在机器人车间识别文件选项中看到。选择托盘选项，然后在属性窗口中修改相关参数。

目前只能默认识别对称托盘，即中间孔大小相同。在使用托盘识别功能之前，您需要在识别文件选项中配置托盘相关参数，包括：

托盘宽度：托盘宽度

托盘高度：托盘高度

Pocket_width:中间孔的宽度

Pocket_height:中间孔的高度

Pocket_spacing:中间腿的宽度

托盘高度是指托盘支撑柱的高度，不包括支撑柱之间的连接物的高度。托盘厚度(托盘高度减去中间孔高度)应大于3cm，小于3cm可能无法识别。

如下图所示：

3.2 栈板摆放要求及相关参数配置说明

托盘放置时，托盘与机器人之间的坐标系偏差角度一般小于20(下图中的)，水平偏差在下图(B)中以dis表示，小于30cm。托盘和摄像机之间的距离一般大于1米，小于3米。如下图所示：

3.3.托盘识别叉车运动参数描述

参数配置：

recqr code _ ahead dist(以m为单位)表示计划前置距离。

RecQRCode_BackLength以m为单位，表示计划的后方距离。

(距离大致是叉车里程中心到货叉上到位开关的距离。如果这个值太大，会导致商品DI提前触发错误。如果这个值太小，会导致地面叉车无法触发DI并报错。)

RecQRCode_PathSpeed以m/s为单位，表示路径的行驶速度。

单位弧度，标识正生成的单一路径。

切割阈值

插图：

3.4、识别操作使用说明

完成上述识别文件的配置后，只需要在托盘点对应的前点属性中配置识别模型文件，即托盘文件。接下来，执行操作的配置：

选择托盘所在的AP点，执行动作，然后执行装载动作，如上图所示。成功识别后，机器人将前往AP点叉托盘。