以协作之名入局DELTA，非夕意欲何为？

一、非夕的惊喜

刹车2023年才刚开始，协作界的新闻就开始热闹起来。先是节卡宣布启动IPO，再是越疆宣传启动上市辅导，再是泛协作，人形机器人优必选赴港上市。

这些似乎预示着国产协作机器人企业将有人率先上岸，熬出头了吗？

另一边，珞石也传出其协作机器人拿到国内首个IEC医疗认证，成为国内首家，全球第二家获得该医疗认证的机器人企业 。这里说第二家，而第一家其实说的就是KUKA的LBR MED版。珞石未披露具体通过了IEC 60601的哪些条款，但不管怎样，拿到该认证，既说明了珞石在医疗领域的决心，也说明确实在这个上面下了很大功夫。

而UR最新发布的业绩公告就更有意思了，2022年UR年收入达到3.26亿美元，增长5%。这两个数据比较有意思，增长5%并不多，但是相比大多数协作厂家的起伏不定，加上大环境的影响，保持增长已经战胜绝大多数企业了。另一个是年收入，3.26亿，美元，但不提卖了多少台。似乎是在强调：你卖五千台一万台有什么用，营业额有我高吗？均价有我高吗？利润有我高吗？你大爷也是你大爷！！！虽然在中国市场受阻，但放眼全球，UR还是交了很不错的成绩单了！！国产出海加油啊！！！

如果说节卡与越疆的新闻给人的感觉是“终于~~”，那非夕今天的新品发布会给人的感觉是就是“什么情况？”。

上一周收到微信的提醒，非夕将在1月31日下午发布新品，疫情之下，线上发布会似乎成了趋势，好处是准备简单，节省成本，坏处是减少了交流环节，很难对产品有更多地了解，只能等待厂家进一步公开资料。在发布会开始之前，我原猜测非夕发布的可能是更接（便）地（宜）气的产品作为拓展，毕竟目前非夕还是以七轴协作为主，走高端价格，应用场景还是比较有限的，我想非夕是否会跟其他协作厂家类似，将产品切分成不同层次对应不同客户，比如六轴版本，或者低精度的力传感器版本，甚至采用电流环的版本。

结果没有想到，非夕发布的居然是DELTA！！

我觉得在对产品的命名上还是比较有意境的，七轴叫拂晓，而这款DELTA的英文名叫Moonlight，但非夕没有翻译为“月光”，而是用了更有意境的“玄晖”，取自唐诗“几夕江楼月，玄晖伴静吟”！！

不久前我曾在文章中指出，当前协作机器人厂家已经在面临着品种单一的困境，未来必然会通过自研或者合作等方式扩充产品阵容，我当时其实更多地是指SCARA跟小六轴，因为协作跟这两个品类可能形成很好的互补，所以对于非夕这次入局DELTA，我是非常惊讶的。而且非夕这次抛弃了DELTA最明显的特性与优势——快，而是以协作之名入局！！

今天，我们就从发布会有限的信息中分析一下非夕的这款新品。我还是那句话，那年我双手插兜~~~~~

串了串了，还是那句话，

第一，这不是广告，但欢迎打赏。

第二，信息有限，说错很正常，理性看待。

二、设计解析

我们首先看产品定义，发布会上宣称的是：这是全球第一款自适应并联机器人。

分段来看名词解释，并联机器人：这不用多说了，这就是一款三自由度的并联机器人，自适应：我不太清楚自适应是否有其他特别的含义，我的理解是——协作，所以这是一款协作型DELTA。如果按照这个定义的话，不好意思，非夕就不是全球第一款了，在我的已知中全球第一款应该是Wyze。

虽然同为协作机器人，但跟非夕的技术路线跟定位完全不同。Wyze采用的是直驱电机，省掉了关节力传感器，而且性能指标上是对标传统DELTA的，即Wyze定位的是高节拍性能加上协作人机安全的概念，而非夕在发布会中更强调的是力控上的应用，也许这是非夕强调自适应并联而不是协作并联的原因。（咦，好像是这么回事。所以从强调自适应来说，全球第一款好像也能解释得通，嗯，一定是这样~~~~）

然后我们来看结构设计。首先是基座，玄晖的基座设计我是非常喜欢的，采用三角形的设计，然后三个圆角各有一个与拂晓相同的标示灯，整体很简洁大方。

这个工业设计我觉得跟KUKA刚刚发布的DELTA的基座理念非常相似，也是类三角形，并且基座吊装的面积比较小，这有利于安装板的加工跟支架的加工，当然，吊装面积小并不意味着支架可以做小，如果是高速运动，支架要做得扎实也不小，除非是玄晖这种本来就定位慢速的DELTA。不一样的点是KUKA基座不是完成的三角，更偏工业风，有点像风火轮？而非夕的灯，让整个设计高级感就出来了，更有科技感。之前我也说过，非夕的电控柜我第一次见以为是个大音箱，科技感很强。

另外与KUKA一体铸造的基座不同，我怀疑玄晖是在基座上套了一层塑料层，也就是说里面是骨架，外面包覆一层壳来形成三角形状，因为在视频中似乎看到了塑料壳上下盖的扣合线。这里只是猜测其结构形式，是中性描述，不管以哪种制造方式，基座的设计我认为是延续了拂晓的风格，是非常漂亮的。

然后是驱动模组。发布会上没有对模组的介绍，也看不到结构，但根据非夕的背景跟产品的定义可以猜测。一般DELTA的驱动模组由伺服电机加减速机组成，其中减速机大多数是行星减速机，少数使用RV或者谐波，还有就是Wyze这种直接使用直驱电机，而玄晖既然是协作，非夕又有拂晓的经验，所以我猜测大概率是采用与拂晓相同的结构，即48V电机+谐波+刹车+双编码器+力传感器的设计，这样就可以实现力控，而且无背隙，精度高，也能跟拂晓一样拿安全认证。

然后是主动臂。主动臂应该是采用的是铸铝一体成形，这是市面上也比较成熟的做法，没什么可说的，唯一我觉得稍有一点遗憾的是，主动臂的设计与市面上的DELTA相似度比较高，跟基座的高级感稍有反差，如果能跟基座设计更协调就更棒了。

然后是从动臂与关节。根据发布会介绍从动臂也是铝合金，猜测应该是铝合金空心管，为了减重嘛。而这里重点介绍一下关节。玄晖没有采用DELTA上较常见的球关节，而采用了虎克铰，我在之前的文章中也有详细讲过，虎克铰的好处是不会脱落，精度更高，免维护，难点是在装配上要保证六根杆等长比较困难。我们看到玄晖的虎克铰设计也比较直观，大家仔细看放大图就可以猜到结构，关节与连杆之间有看到螺钉，猜测是有一个标准的工装，然后从动杆的两头固定定位，中间的铝杆采用抱紧的方式来连杆（如果你做过DELTA你就很清楚我在说什么，没有做过的话你需要想象一下就明白了）。六根从动杆使用同一个工装来保证等长。

然后是动平台。玄晖采用的是简洁大中空的设计，用于让客户根据需求替换不同的工具。我觉得玄晖整体的设计风格是以简洁贯穿整个设计，但是不一样的是，基座偏向极简科技风，而主动臂到动平台更偏向于极简工业风。都挺好看，只是我会更喜欢基座，因为基座让人眼前一亮，而下面则没有那么惊艳。当然这是我个人感觉，你要反问我那怎样才叫惊艳，我也说不出来。

最后是控制柜。发布会并没有提到控制柜，我猜测也许是跟拂晓共用一款控制柜，或者说在拂晓的基础上做修改，至少使用同一个柜体。这里我其实有一个想法，如果玄晖采用的是协作模组，驱动器跟模组是一体的，这样的话其实控制柜里的东西是不多的，而且DELTA有一个显著的优势是基座本身的空间就会比较大，这样一来玄晖是非常有机会把控制部分也放到基座里，做到无控制柜的，这样串联协作较难实现的一体化，在DELTA上就可以轻松实现，就更完美了。这是我的个人建议，非夕的朋友如果看到的话可以考虑一下。不过也许他们有其他考量所以没有把空间压缩到极致。

三、产品定位

分析完设计，我们就要看性能参数了。前方预警，一大波图片来袭！

总结来说这是一款小型三轴的高精度高防护等级的协作DELTA。800mm的直径相对于市场上常见的1100mm左右的DELTA是小型化的，所以可以正装、侧装、倒装，另外由于采用了虎克铰跟谐波，也没有第四轴，重复定位精度可以达到0.03mm，而由于加了力传感器，过了安全认证，就是一款协作DELTA，最后是防护等级做到了IP65，可以应用更多场景。

那么这样一个产品可以做什么？非夕看到了什么场景？发布会上王总提到的是拧紧组装、柔性上料、平面打磨等工序相对简单但有力控需求的场景。这其实是在组装、上下料、打磨等场景中又往下做了细分，限制在平面内，速度要求不高，而且强调力控的场景。非夕实际看到的场景我不太清楚，比较柔性上料、平面打磨这种细分场景放到通用场景中有多大的市场，我不了解，相信非夕肯定做详细的市场调研，但看完发布会，有一点我与非夕的想法相同，我自己的想的是，也许，这是一款很好的精密打螺丝机？？

我们先看看目前典型的螺丝机的形态。目前典型的螺丝机分为高端跟低端两种，低端是以桌面型龙门模组为主，高端的就是使用SCARA或者SCARA改造的螺丝机。

模组也好，SCARA也好，实际都是一个三自由度的机器人，那协作DELTA用来打螺丝有哪些优点？我的个人想法有以下几点：

1、空间与速度的平衡。虽然玄晖并没有发挥DELTA的高速优势，但对于打螺丝来说，这个速度也差不多了。优势在于DELTA的各向同性使得DELTA的空间够大，而且空间内的任意位置可以快速到达，不像SCARA只有扇形区域，极限位置还得换手，龙门结构也有空间紧凑。

2、简化结构。不管是龙门还是SCARA，Z轴都是使用一个丝杆把螺丝批送到差不多高度，然后再用气缸把螺丝批下压，上面还会有弹簧结构来作为缓冲。而协作DELTA就不用了，只要在动平台在装电批就可以了，Z轴的驱动在基座，不占地方，而且由于加了力传感器，Z轴下压就可以带力反馈，不需要再设计缓冲，而且弹簧不能检测下压距离，而玄晖可以，还可以通过力反馈来感知螺钉是否准确插入螺孔，这对整个过程监测非常有利。

3、安全性。这是协作的天生优势，现在的螺丝机大多都是跟人一起工作，特别是龙门式的，但是，严格来说这并不安全，万一碰到了压到了，螺丝机是不知道的，而玄晖吣很好的做到这一点。而且，这一点是龙门跟SCARA比较难做到的。因为力传感器不好加！加到末端的话，本体不安全，加到本体的话，比如SCARA一二轴可以加，但丝杆怎么加？而DELTA驱动电机集中在基座这一点让力传感器的增加变得很方便。不过，力控做得准不准，就考验算法了。

4、高刚性。并且结构的其中一大优势是高刚性，但是市场上的DELTA对这一点表现并不突出，因为没有场景，倒是国外并联的机床就很明显是利用了并联高刚性的特点。而DELTA用在打螺丝上，恰好可以发挥DELTA高刚性的特点。因为串联结构的螺丝机，本质上是悬臂梁，下压时是会有抬头现象的。虎克铰的DELTA可以兼顾高精度与高刚性的优势。

5、拖拽示教。螺丝机的调试，还是切换产品的示教，特别是紧密螺丝，柔性手动示教要比示教点动示教要有效率，精准得多，非夕说的“自适应”在这里就有很好的体现。SCARA不是不能做，可以用电流环，可以用末端多维力传感器，但结合上面的安全性，关节力传感器肯定更占优势，技术上…..

但是，上面是技术分析，回到市场的话，又绕不开成本问题了，玄晖要以怎样的价格进入螺丝机市场？什么样的客户愿意买单？而且高可靠性、快速上手、简单维护也是螺丝机行业绕不开的难题。这个就要看非夕后续发力了。

四、结尾

总得来说，非夕入局DELTA是比较惊喜的，特别是在DELTA长期以来市场较小，22年又明显下滑的情况下。但是仔细看玄晖的定位，还是与传统的DELTA定位不同，与非夕当前在协作上的优势积累还是能对得上号的。

非夕这两年的协作的市场（非技术）表现似乎不太显眼，玄晖能否杀出一片血路？我们拭目以待。

来源：小型工业机器人设计