伺服电机一定要编码器定位吗(伺服电机定位不准与编码器有关吗)

在三菱电机中有许多伺服系统,例如通用的MR-J4-A,支持SSCNETIII/H光纤通信的MR-J4-A,支持CC-Link IE Field Motion的Mr-J4-GF,支持Profinet网络的MR-J4-TM,支持CC-link IE Field Basic的MR-JE-C,以及支持EtherCat的Mr-JE-TN。我不知道你想了解哪个型号,所以我就以一般的MR-J4-A(脉冲式)为例进行说明。

509959813360393858.jpg

1.伺服电机一般有三种运行模式:位置模式、速度模式和转矩模式;

通常,位置控制模式通过外部输入脉冲的频率来确定旋转速度,通过脉冲的数量来确定旋转角度。位置模式中的定位控制方式分为绝对定位和相对定位;

(1)绝对定位

绝对的,需要指定一个机械原点;要使用绝对定位,首先要建立位置原点,也就是需要回到机械原点。回到原点后,使用绝对定位时,你的给定位置是基于原点计算的。DRVA/DDRVA该指令通过绝对方式定位(用绝对地址指定位置)。起点在哪里并不重要,是根据原点指定位置(绝对地址)。

1119436226330703635.jpg

上图举例说明:0点为原点,无论从哪个方向,只要到达A(100)和B(150),那个位置就是唯一的。

DRVA/DDRVA的解释:

6880553846291443063.jpg

1.如果驱动触点设置为ON,则输出脉冲,并开始从偏置速度加速。

2.达到指令速度后,按指令速度行动。

3.在目标位置附近开始减速。

4.在指定的位置地址停止脉冲输出。

程序示例

绝对定位动作(轴1)的程序示例如下所示。当前地址为正时,反向移动。

5976228743053391282.jpg

5486931284201633859.jpg

(2)相对定位

相对定位是相对于当前位置,以自己为中心原点;相对定位是基于当前位置计算的,即以增量的方式,可以不回参考点进行;DRVI/DDRVI该指令以增量方式定位(使用相对地址的位置指定)。以当前停止位置为起点,指定移动方向和移动量(相对地址)进行定位。

4715278175779597577.jpg

无论原点在哪里,都不会影响运动量的增减。

6782764329997296374.jpg

1.如果驱动触点设置为ON,则输出脉冲,并开始从偏置速度加速。

2.达到指令速度后,按指令速度行动。

3.在目标位置附近开始减速。

4.在指定定位地址移动的位置停止脉冲输出。

5532681423158381161.jpg

6206171821616486825.jpg

总结一下,在你的问题中,你提到了编码器的作用。编码器用于将伺服电机的旋转角度(位置)反复反馈给伺服驱动器,伺服驱动器收到反馈信号后会控制伺服电机的旋转。形成闭环控制。无论是在增量控制系统还是绝对值系统中,都需要使用编码器。

除已声明原创作品外,本站作品均由网友自主投稿、编辑整理发布,目的在于传递更多信息及用于网络分享,并不代表本站赞同其观点和对其真实性负责,不为其版权负责。如果您发现网站上有侵犯您的知识产权的作品,请与我们取得联系,我们会及时修改或删除。

选型/询价

在线选型报价小程序正加急开发中~_~,建议先关注我们公众号哟

加入社群 在线客服
关注我们
关注我们
分享本页
返回顶部
协作机器人产业服务平台,欢迎您!